A.摩擦力产生的条件是两物体相互接触、发生挤压且接触面粗糙、存在相对运动或者是有相对运动趋势;弹力的条件是相互接触且发生挤压,所以两物体间有摩擦力,一定有弹力,摩擦力的方向与接触面平行,而弹力的方向与接触面垂直,则摩擦力的方向和它们间弹力方向垂直,故A正确;
B.滑动摩擦力的方向与物体之间的相对运动方向相反,所以滑动摩擦力的方向可以与物体的运动方向相同,也可以相反,故B正确;
C.两物体间的滑动摩擦力大小跟两物体间的正压力一定成正比,而静摩擦力却不一定正比,故C错误;
D.受静摩擦力作用的物体一定与接触的物体保持相对静止,但两物体可能是运动的,在两个运动的物体之间可以存在静摩擦力,且静摩擦力的方向可以与运动方向成任意角度,故D正确。
故选C。